I gruppi etnici che appartengono al gruppo bantu sono suddivisi in due sottofamiglie principali, divisi circa 3500 anni fa: i bantu orientali includono i Kikuyu (Kenya), gli Zulu (Sudafrica), gli Xhosa (Sudafrica), i Tswana (Botswana) e gli Shona (Mozambico, Zimbabwe, Zambia). I bantu occidentali comprendono gli Herero (Namibia, Botswana, Angola), i Tonga (Zambia, Zimbabwe) e i Tonga del Malawi (Malawi).

Si ritiene che la cosiddetta lingua proto-bantu, da cui discendono le lingue bantu moderne, si sia sviluppata nell'area intorno all'odierno confine fra Nigeria e Camerun, in un'epoca compresa fra 3000 e 5000 anni fa.

Le migrazioni bantu avvennero in momenti diversi, lungo un arco di tempo di diverse migliaia di anni. A differenza degli altri popoli dell'Africa subsahariana, i bantu erano agricoltori e conoscevano la lavorazione dei metalli, caratteristiche che li rendevano ottimi colonizzatori, permettendo loro di adattarsi a diversi contesti ambientali e climatici e popolare densamente il territorio (più di quanto fosse possibile a popoli che vivevano di caccia e raccolta). Il primo movimento migratorio importante ebbe luogo intorno al 1500 a.C., in due direzioni diverse. Questa doppia migrazione si riflette nella ripartizione delle lingue bantu in due sottofamiglie, note rispettivamente come bantu orientale e bantu occidentale. La migrazione verso ovest procedette costeggiando l'Oceano Atlantico, verso Angola, Namibia e Botswana; quella verso est portò alla colonizzazione della foresta pluviale centrafricana. Intorno al 1000 a.C., dal centro Africa un importante flusso migratorio bantu giunse nella zona dei Grandi Laghi ; qui l'ambiente particolarmente favorevole portò a un rapido sviluppo, cosicché quest'area divenne in seguito il principale centro di diffusione bantu del continente. Nel V secolo a.C. i bantu erano giunti a sud fino all'odierno Zambia. Lungo la costa dell'Oceano Indiano una serie di rapidi movimenti migratori portarono i primi gruppi di pionieri in Sudafrica (nella zona dell'odierna zona del KwaZulu-Natal (Sudafrica) intorno al III secolo a.C.

Queste migrazioni influirono in modo sostanziale sulla storia dell'Africa subsahariana. Diversi gruppi bantu si insediarono in regioni dove esistevano popolazioni autoctone, assimilandole o venendone assimilati, e dando quindi origine a una varietà di culture e lingue miste; attraverso i bantu si diffusero non solo l'agricoltura e la lavorazione dei metalli, ma anche l'allevamento, che i bantu appresero probabilmente dai popoli dell'Africa orientale.

Fra il XIII e il XV, alcuni gruppi di lingua bantu diedero vita a un gruppo di potenti regni, soprattutto nella zona dei Grandi Laghi e lungo il fiume Zambezi. Il più noto di questi regni è quello del re Monomatapa, e noto come regno della Grande Zimbabwe dal nome del più importante complesso archeologico risalente a questo periodo. Questo processo di formazione di entità di tipo statale divenne estremamente frequente a partire dal XVI secolo, probabilmente a causa di una concomitanza di cause, incluse le interazioni sempre più frequenti dei bantu con gli arabi e gli europei. Quando iniziò la colonizzazione europea dell'Africa, i regni bantu furono gradualmente conquistati o assimilati. Di alcuni di essi rimangono comunque le tracce negli ordinamenti amministrativi dei moderni stati africani; per esempio, il KwaZulu-Natal corrisponde all'antico regno Zulu.Queste migrazioni influirono in modo sostanziale sulla storia dell'Africa subsahariana. Diversi gruppi bantu si insediarono in regioni dove esistevano popolazioni autoctone, assimilandole o venendone assimilati, e dando quindi origine a una varietà di culture e lingue miste; attraverso i bantu si diffusero non solo l'agricoltura e la lavorazione dei metalli, ma anche l'allevamento, che i bantu appresero probabilmente dai popoli dell'Africa orientale.